北欧神話では9つの世界で構成されており、アースガルドは9つの世界の中で最上に位置し、戦争の神・アース神族が居を構え、周囲を高い外壁に囲まれている。

ユグドラシルとの中間にあたるヴァナヘイムやアルフヘイムもアースガルドに含まれる。

アースガルドにはユグドラシルから根が伸びていて、その根の先には「ウルザンブルンの泉」があり、毎日神々の会議室にしている。ノルンたちの住み処もアースガルドにある。