テセウスのミノタウロス退治に協力した父親とともにミノスによってラビュリントスに閉じ込められる。

巨大迷宮からの脱出のためダイダロスと協力して鳥の羽を拾い集め、ロウで固め大きな羽を作る。しかし、ダイダロスの警告を無視し高く飛び太陽に近づきすぎたために羽を固めたロウが溶け、命を落とす。

現在でもイカロスが落ちた海はイカリア海と呼ばれている。