上半身が人間、下半身が馬の姿をしている半人半馬。

ヘラに恋心を抱いていたラピテス族の王・イクシオンが、ゼウスが雲でヘラに似せた人形・ネフェレと交わったことで誕生した。生まれながらにして弓の扱いに長けておりエリス、アルカディア、テッサリアの森や山の中で暮らしている。

ホメロスの「イリアス」では野蛮で好色な姿で描かれているが、ケイロンのように医術に長け、多くの英雄を育てたケンタウロスも存在する。