クレタ島の王・ミノスが白い牛を貢物として捧げなかったことに怒ったポセイドンが使わせた牡牛とミノスの妻・パシパエの間に誕生した。巨大な体をもち、人間の身体に牡牛の顔という姿をしている。

ミノタウロスが成長とともに乱暴さも増していき、手に負えなくなったミノスは大工・ダイダロスに命じて巨大迷宮・ラビュリントスを建造させ、ミノタウロスを閉じ込めた。

その後、ミノスはアテナイから9年ごとに7人の少年と7人の少女を生贄として供出させたが、生贄に紛れ込んだ英雄・テセウスの手によって倒される。