16歳になりたくましい青年に成長したテセウスはアイゲウスが隠した剣と靴を持ち、アイトラが進めた安全な海路ではなく危険であった陸路でアテナイに向かう。

道中、エピダウロスで山賊のシニス、コリント地峡でスキロン、エレシウスでプロクルステスを倒し、英雄としてアテナイに到着した。アテナイではアイゲウスの妻・メディアがテセウスを毒殺しようとするが、アイゲウスが持っていた剣と靴により実の息子であることを認められ事なきを得る。毒殺を企てたメディアはアジア方面に逃げたとされる。

当時、ミノスの息子に猛牛退治を依頼したが、ミノスの息子が猛牛に殺されたことを理由にミノスはアテナイを占拠、国民を皆殺しにしない代わりとして9年ごとに7人の少年と7人の少女を生贄として供出させられていた。

ミノタウロスを倒すことを決意したテセウスは、悲しむアイゲウスに「成功すれば船に白い帆をあげて帰国する」と言い残し船に黒い帆をあげ生贄とともにクレタ島に出発する。クレタ島に到着後はアリアドネの協力もありミノタウロスを倒し迷宮・ラビュリントスを脱出することにも成功する。

アリアドネとともにアテナイを出港したが、途中ネクソス島で離れ離れになる。アリアドネを失った悲しみのためか、ミノタウロス退治に成功したにもかかわらず約束であった白い帆を上げを忘れ帰国したため、アイゲウスは絶望し断崖から飛び降り命を落とした。そのため、アイゲウスが飛び降りた海をエーゲ海(Aegean Sea)と呼ぶ。

晩年は国を追放され友人であったスキュロス島のリュコメデス王の宮廷で暮らしていたが、リュコメデス王に裏切られ殺される。

後にアテナイのキモン将軍の手によりテセウスの遺骸をアテナイに移し、壮麗な神殿でアテナイの守護神として信仰された。